Саяхан нэг хэрэглэгч кодлогчийн талаар JSR Automation компаниас зөвлөгөө авсан. Өнөөдөр үүнийг ярилцъя:
Yaskawa робот кодлогчийн алдааг сэргээх функцийн тойм
YRC1000 удирдлагын системд роботын гар, гадаад тэнхлэг, байрлал тогтоогч дээрх моторууд нөөц батарейгаар тоноглогдсон байдаг. Эдгээр батерейнууд нь хяналтын хүчийг унтраасан үед байршлын мэдээллийг хадгалдаг. Цаг хугацаа өнгөрөх тусам батерейны хүчдэл буурдаг. Энэ нь 2.8 В-оос доош унах үед хянагч 4312 дохиолол өгнө: Кодлогчийн батерейны алдаа.
Хэрэв батерейг хугацаанд нь солиогүй бөгөөд үргэлжлүүлэн ажиллах юм бол үнэмлэхүй байрлалын өгөгдөл алдагдаж, 4311 дохиолол: Кодлогчийн нөөцлөлтийн алдаа гарч ирнэ. Энэ үед роботын бодит механик байрлал нь хадгалагдсан үнэмлэхүй кодлогчийн байрлалтай тохирохгүй болж, байршлын офсет үүсэх болно.
Кодлогчийн нөөцлөлтийн алдааг сэргээх алхамууд:
Сэрүүлгийн дэлгэц дээр сэрүүлгийг арилгахын тулд [RESET] дээр дарна уу. Та одоо гүйлтийн товчлууруудыг ашиглан роботыг хөдөлгөж болно.
Гүйлтийн товчлууруудыг ашиглан тэнхлэг бүрийг робот дээрх физик тэг цэгийн тэмдэгттэй зэрэгцэх хүртэл хөдөлгөнө үү.
Энэ тохируулгад хамтарсан координатын системийг ашиглахыг зөвлөж байна.
Роботыг удирдлагын горимд шилжүүлнэ үү.
Үндсэн цэсээс [Робот]-ыг сонгоно уу. [Тэг байрлал]-ыг сонго – Тэг байрлалын тохируулгын дэлгэц гарч ирнэ.
Кодлогчийн нөөцийн алдааны нөлөөлөлд өртсөн аливаа тэнхлэгийн хувьд тэг байрлал нь "＊" хэлбэрээр гарч ирэх бөгөөд энэ нь дутуу өгөгдлийг илтгэнэ.
[Utility] цэсийг нээнэ үү. Унждаг жагсаалтаас [Нөөцлөх дохиолол засах]-г сонгоно уу. Нөөц дохиолол сэргээх дэлгэц нээгдэнэ. Сэргээх тэнхлэгийг сонгоно уу.
– Курсорыг нөлөөлөлд өртсөн тэнхлэг рүү шилжүүлж, [Сонгох] товчийг дарна уу. Баталгаажуулах харилцах цонх гарч ирнэ. "Тийм" гэснийг сонгоно уу.
– Сонгосон тэнхлэгийн үнэмлэхүй байрлалын өгөгдөл сэргээгдэх бөгөөд бүх утгууд харагдах болно.
[Робот] > [Одоогийн байрлал] руу очоод координатын дэлгэцийг импульс болгон өөрчил.
Тэг байрлалаа алдсан тэнхлэгийн импульсийн утгыг шалгана уу.
Ойролцоогоор 0 импульс → Сэргээлт дууслаа.
Ойролцоогоор +4096 импульс → Тэр тэнхлэгийг +4096 импульс шилжүүлж, дараа нь бие даасан тэг байрлалын бүртгэлийг гүйцэтгэнэ.
Ойролцоогоор -4096 импульс → Тэр тэнхлэгийг -4096 импульс шилжүүлж, дараа нь бие даасан тэг байрлалын бүртгэлийг гүйцэтгэнэ.
Тэг байрлалыг тохируулсны дараа роботын удирдлагыг унтрааж, дахин эхлүүлнэ үү
Зөвлөмж: 10-р алхамын хялбар арга (Пульс ≠ 0 үед)
Хэрэв 10-р алхам дахь импульсийн утга тэг биш бол та хялбар тохируулахын тулд дараах аргыг ашиглаж болно.
Үндсэн цэсээс [Хувьсагч] > [Одоогийн төрөл (Робот)]-ыг сонгоно уу.
Ашиглагдаагүй P хувьсагчийг сонгоно уу. Координатын төрлийг Joint гэж тохируулаад бүх тэнхлэгт 0 оруулна.
Алдагдсан тэг байрлалтай тэнхлэгүүдийн хувьд шаардлагатай бол +4096 эсвэл -4096 оруулна уу.
[Урагшаа] товчлуурыг ашиглан роботыг P-хувьсагчийн байрлал руу шилжүүлж, дараа нь хувийн тэг байрлалын бүртгэлийг гүйцэтгэнэ.
Хэлний асуудлаас болж, хэрэв бид үзэл бодлоо тодорхой илэрхийлж чадаагүй бол бидэнтэй холбогдож цааш ярилцана уу. Баярлалаа.
#Яскаваробот #yaskawaencoder #роботенкодер #robotbackup #yaskawamotoman #гагнуурын робот #JSRAutomation
Шуудангийн цаг: 2025-06-05
